Séance 2 — Ton rover obéit

Ton rover apprend cinq mouvements, tu le règles pour qu'il roule droit, et tu l'envoies au garage.

1. Termine ton rover

Tu n'as pas fini la séance 1 ? Reprends où tu t'es arrêté : fabrique ton châssis, puis monte ton rover.

Point de contrôle

Fais valider ton montage avant de coder. Tout le réglage d'aujourd'hui repose dessus.

2. Les deux roues dans le même sens

Pose ton rover sur l'arrière, roues en l'air, dans la boîte de test. Lance ton programme de la séance 1.

Roues en l'air : tu vois les deux sens sans courir après ton rover.

• Les deux roues tournent dans le même sens
• Sinon, inverse les deux fils d'un moteur, ou passe son bloc en CCW

3. Ta première fonction

Une fonction est un bloc que tu fabriques, que tu nommes, et que tu réutilises ensuite par son nom.

Fonctions → Créer une fonction…

Appelle-la avancer, puis Terminé.

Glisse tes deux blocs Motor dans la fonction. Reprends Fonctions : le bloc appel avancer est apparu — mets-le dans toujours, à la place des blocs que tu viens de déplacer.

À quoi sert une fonction

Un programme se lit comme une phrase : appel avancer se comprend sans lire le détail. Tu réutiliseras ces fonctions telles quelles quand ton rover aura une télécommande.

4. Fais-le rouler droit

Ton rover tire d'un côté. Regarde la mécanique avant de toucher au code.

• La languette arrière glisse sans frotter d'un côté
• Le rover est d'aplomb, il ne se balance pas
• Les deux moteurs sont bien plaqués contre les rabats, parallèles
• Les roues sont enfoncées à fond et ne voilent pas
• Le pack d'accus est centré

Il dévie encore ? Alors les deux moteurs ne tournent pas exactement à la même vitesse. Mets-les tous les deux à 80, puis monte celui qui est le plus lent, 5 par 5, jusqu'à ce que le rover suive son couloir.

Il n'y a pas de bonne valeur

Chaque moteur est unique. Sur le rover des photos, l'équilibre tombe à 110 ; le tien sera ailleurs, entre 80 et 120. Note tes deux valeurs dans le carnet.

[photo : le banc d'essai marqué au scotch — couloirs, ligne de départ, repère en L, ligne des 2 mètres]

Sur le banc : rover calé sur le repère en L, départ, et tu mesures de combien il a dévié à l'arrivée. Trois passages — l'écart change à chaque fois, et c'est déjà une information.

Ce qu'on vise

« Il ne mord pas les limites de son couloir sur 2 mètres. » Le reste se rattrapera à la télécommande.

Mesure aussi ta vitesse minimale : descends la valeur jusqu'à ce que le rover refuse de démarrer, alors qu'une pichenette suffit à le lancer. Note-la.

→ Rouler droit et tourner

5. Les quatre autres mouvements

À toi. Fabrique reculer, tournerAGauche, tournerADroite et arreter, sur le même modèle.

Pour tourner, essaie les deux façons et garde celle que tu préfères :

• les deux moteurs en sens opposés — le rover pivote sur place
• un seul côté ralenti — le rover décrit une courbe

La solution

Les cinq fonctions, appelées l'une après l'autre.

Sur les photos, arreter contient les deux blocs Motor à speed 0. Motor Stop All fait la même chose en un seul bloc — les deux se valent.

→ La carte DFR0548 et ses blocs

6. Le défi du retour au garage

[photo : le parcours du défi — zone de départ/arrivée, point de départ, zone intermédiaire, obstacle au milieu]

Ton rover doit atteindre la zone intermédiaire, contourner l'obstacle, et revenir dans la zone de départ. Trois fois de suite, avec le même programme.

Deux changements dans ton code :

1. Supprime le bloc toujours. Tu ne veux plus que ça tourne sans fin.
2. Prends lorsque le bouton A est pressé, et mets dedans répéter 3 fois — dans la catégorie Boucles.

Dans la boucle : ta manœuvre, puis une pause assez longue pour que tu aies le temps de replacer ton rover sur le point de départ.

Réussi si 2 passages sur 3 reviennent dans la zone.

Ton rover n'a aucun retour de position

Il exécute des durées, pas des positions. Rien n'a changé entre deux passages, et pourtant il ne s'arrête pas au même endroit.

Note tes trois résultats dans le carnet.

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Ce que tu dois avoir à la fin

• Rover terminé, les deux roues dans le même sens
• Cinq fonctions : avancer, reculer, tournerAGauche, tournerADroite, arreter
• Il roule droit sur 2 mètres sans mordre son couloir
• Le défi tenté, les trois résultats notés
• Ton carnet de bord rempli

Avant de partir

Matériel dans ton bac, chutes triées, cutter rendu, banc dégagé, accus en charge.